Фамилия Урусов происходит от слова урус, встречающе¬гося у большинства тюркских народов (татар, ногайцев, карачаево-балкарцев) в значении «русский». Именем Урус (Urus) тюрки называли светловолосых, голубоглазых, бе¬лолицых детей. Прозвище Урус могло быть дано человеку, веду¬щему русский образ жизни или рождённому от русской матери.
В результате тесных контактов с татарами слово урус проникло в русский язык и стало употребляться и у русских как лич¬ное имя, наряду с другими тюркскими именами. В таком случае носители фамилии могут и не иметь в числе предков представи¬телей тюркских народов.
Известен княжеский род татарского происхождения Урусовы, восходящий к Едигею Мангиту, любимому военачальнику Тамерла¬на, игравшему большую роль в Золотой Орде и сделавшемуся владетельным князем Ногайским. На рубеже XIV — XV вв. потомком Едигея в VI колене был Урус-хан, который и считается основателем рода. Многие из его детей приняли Православие и получили фамилию и звание кня¬зей Урусовых. Князья Урусовы занимали высо¬кое положение в Московском государстве. При царе Алексее Михайловиче они в числе других знатнейших шестнадцати фамилий жаловались прямо в бояре, минуя чин окольничего.
Сохранились сведения и о менее знаменитых носителях име¬ни, которое могло затем превратиться в фамильное:
Урус Коренев, слуга Троицко-Сергиева монастыря, 1609 г.;
Урус Потресов, муромский помещик, 1610 г.;
Урус Данилов сын Сокольников, козельский дворянин, 1634 г.